基于灵敏度分析的局部反馈增益优化使MPPI在动态高频控制中实现闭环快速修正，无需全量重优化，四足机器人和无人机实验验证了其在非凸动态任务中的鲁棒性和实时性优势。 摘要： 模型预测路径积分控制（Model Predictive Path Integral control，MPPI）是一种基于采样 ...